REXROTH编码器的分辨率，倍频与细分
REXROTH编码器码盘是由很多光栅刻线组成的，有两个（或4个,以后讨论4个光眼的）光眼读取A,B信号的，刻线的密度决定了这个增量型编码器的分辨率，也就是可以分辨读取的zui小变化角度值。代表增量编码器的分辨率的参数是PPR,也就是每转脉冲数，例如每圈刻线360线,A，B每圈各输出360个脉冲，分辨率参数就是360PPR。那么这个编码器可分辨的zui小角度变化量是多少度呢？就是1度吗？
REXROTH编码器的A/B输出的波形般有两种，种是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信号，种是缓慢上升与下降，波形类似正弦曲线的Sin/Cos曲线波形信号输出，A与B相差1/4T周期90度相位，如果A是类正弦Sin曲线，那B就是类余弦Cos曲线。
对于方波信号，A,B两相相差90度相（1/4T），这样，在0度相位角，90度，180度，270度相位角,这四个位置有上升沿和下降沿，这样,实际上在1/4T方波周期就可以有角度变化的判断，这样1/4的T周期就是zui小测量步距，通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断,可以4倍于PPR读取角度的变化,这就是方波的四倍频。这种判断，也可以用逻辑来做，0代表低，1代表高，A/B两相在个周期内变化是0 0，0 1，1 1，1 0 。这种判断不仅可以4倍频，还可以判断旋转方向。
那么，方波信号的zui小分辨角度=360度/(4xPPR)。
前面的问题：个方波A/B输出360PPR的REXROTH编码器，zui小分辨角度=0.25度。
REXROTH编码器严格地讲，方波zui高只能做4倍频，虽然有人用时差法可以分的更细，但那基本不是增量编码器的，更高的分频要用增量脉冲信号是SIN/COS类正余弦的信号来做，后续电路可通过读取波形相位的变化，用模数转换电路来细分，5倍、10倍、20倍，甚100倍以上，分后再以方波波形输出（PPR）。分频的倍数实际是有限制的，，模数转换有时间响应问题，模数转换的速度与分辨的度是对矛盾，不可能无限细分，分的过细，响应与度就有问题；其次，原REXROTH编码器的刻线精度，输出的类正余弦信号本身致性、波形度是有限的，分的过细，只会把原来码盘的误差暴露得更明显，而带来误差。细分做起来容易，但要做却很难，其方面取决于原始码盘的刻线精度与输出波形度，另方面取决于细分电路的响应速度与分辨度。 |
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