REXROTH控制器伺服控制系统中，将伺服驱动器设为速度模式作为速度环控制器，将运动控制卡作为位置环控制器，这是种*的控制方案，因为控制卡输出的是经D/A转换后的电压模拟量，转换分辨率位数越多，速度精度越高，且可以避免位置模式下数字伺服驱动器输入脉冲频率受限制的问题，特别适合用于高速高精度场合。但如果受硬件条件限制，采用的伺服电机只有位置（脉冲）模式，而大多数的控制卡在步进（脉冲）模式下不进行自带的PID及速度前馈的闭环控制，因而此控制方案无法实施。虽然位置模式下伺服电机可以进行定位，但在运行过程中般都存在定的位置偏差无法消除。因此，提出了种基于数字PID控制器的伺服控制系统设计构想。在此控制系统中，位置命令的给出、位置误差的计算以及位置环控制器数字PID算法，都是由计算机编写的程序来完成的。伺服驱动器和电机组成了系统的速度环，运动控制卡DMC的作用有两个，是将数字PID程序算出的控制器输出值，即速度环的给定值转换为伺服驱动器接受的脉冲频率，二是通过驱动器的分频输出得到伺服电机编码器反馈信号，然后再将此电机实际位置的数值传递给计算机，可以说DMC起到了类似A/D和D/A转换元件的功能。

　　PID的参数整定：

　　由于现场可能会存在不定的干扰，干扰脉冲会影响到驱动器接受到的实际脉冲频率，因此在设计PID控制器及调整参数时，必须要将此因素考虑进去。在得到速度环的数学模型后，就能给出整个控制系统的框图。假设对系统的要求为，在单位阶跃参考输入下，系统的超调量小于10％，调整时间小于0.5ｓ，稳态误差为零。对单位阶跃扰动的响应，系统的稳态输出为零，呈现迅速的衰减过程。